acrylic art project started, and projects moved to individual folders
shark
6 years ago
parent
a9b9236b00
commit
e6832551b0
@ -0,0 +1,21 @@
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int light = 0;
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void setup() {
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}
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void loop() {
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int ss = 30; // sample size for light sensor
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int average = 0;
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for (int x = 0; x < ss; x++) {
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average += analogRead(light);
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delay(1);
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}
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average /= ss;
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String bitIn = "";
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for(int x = 0; x <9; x++) {
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bitIn += average >> x;
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}
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int a = bitIn.substring(0, 3).toInt();
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int b = bitIn.substring(3, 6).toInt();
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int c = bitIn.substring(6, 9).toInt();
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// set LED strips to c, b, a (in order RGB)
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}
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@ -0,0 +1,364 @@
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// include the library code:
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#include <LiquidCrystal.h>
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#include <Time.h>
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// initialize the library by associating any needed LCD interface pin
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// with the arduino pin number it is connected to
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const int rs = 12, en = 11, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;
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int a = 1, b = 5, c = 2, d = 5, e = 0, f = 4, g = 4, h = 1, i = 2, j = 7;
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unsigned long timeset = 0;
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LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
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const int trigPin = 9;
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const int echoPin = 8;
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long duration;
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int distance = 0;
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unsigned long wait;
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time_t last = 0;
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unsigned long lastlong = 0;
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int prevphoto = 0;
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int today = 0;
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int oldday;
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boolean check = false;
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void setup() {
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Serial.begin(9600);
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// set up the LCD's number of columns and rows:
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lcd.begin(16, 2);
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// Print a message to the LCD.
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pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output
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pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input
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pinMode(10, OUTPUT); // pin that enables backlight
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digitalWrite(10, HIGH);
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setuptime();
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}
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void loop() {
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}
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void setuptime() {
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lcd.clear();
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lcd.setCursor(0, 1);
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lcd.print("Enter UNIX time");
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lcd.setCursor(0, 0);
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lcd.print(a);
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while (digitalRead(7) == 0) {
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if(digitalRead(6) == 1) {
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a+=1;
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if(a == 10) {
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a = 0;
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}
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lcd.setCursor(0, 0);
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lcd.print(a);
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delay(200);
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}
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}
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delay(250);
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lcd.setCursor(1, 0);
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lcd.print(b);
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while (digitalRead(7) == 0) {
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if(digitalRead(6) == 1) {
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b+=1;
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if(b == 10) {
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|
b = 0;
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}
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lcd.setCursor(1, 0);
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lcd.print(b);
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delay(200);
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}
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}
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delay(250);
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lcd.setCursor(2, 0);
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lcd.print(c);
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while (digitalRead(7) == 0) {
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|
if(digitalRead(6) == 1) {
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c+=1;
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if(c == 10) {
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|
c = 0;
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|
}
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lcd.setCursor(2, 0);
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lcd.print(c);
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delay(200);
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||||||
|
}
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|
}
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||||||
|
delay(250);
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||||||
|
lcd.setCursor(3, 0);
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||||||
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lcd.print(d);
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while (digitalRead(7) == 0) {
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||||||
|
if(digitalRead(6) == 1) {
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d+=1;
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|
if(d == 10) {
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||||||
|
d = 0;
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|
}
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||||||
|
lcd.setCursor(3, 0);
|
||||||
|
lcd.print(d);
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||||||
|
delay(200);
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||||||
|
}
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|
}
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||||||
|
delay(250);
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||||||
|
lcd.setCursor(4, 0);
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lcd.print(e);
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while (digitalRead(7) == 0) {
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|
if(digitalRead(6) == 1) {
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|
e+=1;
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|
if(e == 10) {
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|
e = 0;
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|
}
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|
lcd.setCursor(4, 0);
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lcd.print(e);
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|
delay(200);
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}
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|
}
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||||||
|
delay(250);
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||||||
|
lcd.setCursor(5, 0);
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||||||
|
lcd.print(f);
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while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||||
|
if(digitalRead(6) == 1) {
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||||||
|
f+=1;
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||||||
|
if(f == 10) {
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|
f = 0;
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||||||
|
}
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||||||
|
lcd.setCursor(5, 0);
|
||||||
|
lcd.print(f);
|
||||||
|
delay(200);
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||||||
|
}
|
||||||
|
}
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||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
lcd.setCursor(6, 0);
|
||||||
|
lcd.print(g);
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||||||
|
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||||
|
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||||
|
g+=1;
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||||||
|
if(g == 10) {
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||||||
|
g = 0;
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||||||
|
}
|
||||||
|
lcd.setCursor(6, 0);
|
||||||
|
lcd.print(g);
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||||||
|
delay(200);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
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||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
lcd.setCursor(7, 0);
|
||||||
|
lcd.print(h);
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|
while (digitalRead(7) == 0) {
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||||||
|
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||||
|
h+=1;
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||||||
|
if(h == 10) {
|
||||||
|
h = 0;
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||||||
|
}
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||||||
|
lcd.setCursor(7, 0);
|
||||||
|
lcd.print(h);
|
||||||
|
delay(200);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
lcd.setCursor(8, 0);
|
||||||
|
lcd.print(i);
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||||||
|
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||||
|
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||||
|
i+=1;
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||||||
|
if(i == 10) {
|
||||||
|
i = 0;
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||||||
|
}
|
||||||
|
lcd.setCursor(8, 0);
|
||||||
|
lcd.print(i);
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||||||
|
delay(200);
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||||||
|
}
|
||||||
|
}
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||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
lcd.setCursor(9, 0);
|
||||||
|
lcd.print(j);
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|
while (digitalRead(7) == 0) {
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||||||
|
if(digitalRead(6) == 1) {
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||||||
|
j+=1;
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||||||
|
if(j == 10) {
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||||||
|
j = 0;
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||||||
|
}
|
||||||
|
lcd.setCursor(9, 0);
|
||||||
|
lcd.print(j);
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||||||
|
delay(200);
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|
}
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||||||
|
} // on the next line, for f I have to divide by 10 and add a zero otherwise it gives a negative number for some reason
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timeset = (1000000000 * a)+(100000000 * b)+(10000000 * c)+(1000000 * d)+(100000 * e)+(100000 * f / 10)+(1000 * g)+(100 * h)+(10 * i)+j;
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||||||
|
unsigned long timesetcst = timeset - 18000; //convert to central time from utc
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||||||
|
setTime(timesetcst);
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||||||
|
delay(250);
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||||||
|
lcd.clear();
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|
lcd.setCursor(0, 0);
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||||||
|
lcd.print(timeset);
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||||||
|
lcd.setCursor(0, 1);
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|
lcd.print("is this ok?");
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while (digitalRead(7) == 0) {
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||||||
|
if(digitalRead(6) == 1) {
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||||||
|
delay(200);
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setuptime();
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||||||
|
}
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|
}
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|
delay(250);
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unsigned long oldtime = 0;
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unsigned long clockoffset = now();
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check = false;
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while(1 == 1) {
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time_t t = now();
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||||||
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digitalWrite(trigPin, LOW);
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||||||
|
delayMicroseconds(2);
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||||||
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// Sets the trigPin on HIGH state for 10 micro seconds
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|
digitalWrite(trigPin, HIGH);
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|
delayMicroseconds(10);
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|
digitalWrite(trigPin, LOW);
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|
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||||||
|
// Reads the echoPin, returns the sound wave travel time in microseconds
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duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
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|
// Calculating the distance
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distance = duration*0.034/2;
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|
// Prints the distance on the Serial Monitor
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//Serial.print("Distance: ");
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//Serial.println(distance);
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|
if(distance < 30 || analogRead(3) >= 100 || digitalRead(7) == 1 || digitalRead(6) == 1) {
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digitalWrite(10, HIGH);
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||||||
|
wait = now();
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|
}
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|
if(digitalRead(7) == 1) {
|
||||||
|
if(check == false){
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||||||
|
check = true;
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||||||
|
delay(100);
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||||||
|
} else {
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|
check = false;
|
||||||
|
delay(100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(digitalRead(6) == 1 && check == true) {
|
||||||
|
delay(200);
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||||||
|
setuptime();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(now() != oldtime) {
|
||||||
|
//if(check == false) {
|
||||||
|
//Serial.println(analogRead(3));
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|
if(now()-1500 >= clockoffset) {
|
||||||
|
if(now()-15 >= wait && analogRead(3) < 100) {
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||||||
|
digitalWrite(10, LOW); // just in case the arduino skips a second at the wrong time
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||||||
|
}
|
||||||
|
if(day(t) != oldday) {
|
||||||
|
today = 0;
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||||||
|
}
|
||||||
|
setTime(now() + 1);
|
||||||
|
clockoffset = now();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(now()-15 >= wait && analogRead(3) < 100) {
|
||||||
|
digitalWrite(10, LOW);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(day(t) != oldday) {
|
||||||
|
today = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
lcd.setCursor(0,0);
|
||||||
|
lcd.clear(); /*
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||||||
|
lcd.print(hourFormat12(t));
|
||||||
|
lcd.print(":");
|
||||||
|
if(minute(t) < 10) {
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||||||
|
lcd.print("0");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
lcd.print(minute(t));
|
||||||
|
lcd.print(" ");
|
||||||
|
if(isAM(t) == true) {
|
||||||
|
lcd.print("AM");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
lcd.print("PM");
|
||||||
|
} */
|
||||||
|
|
||||||
|
if (analogRead(3) < 100 && prevphoto >=100) {
|
||||||
|
last = now();
|
||||||
|
lastlong = now();
|
||||||
|
today ++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(lastlong == 0) {
|
||||||
|
lcd.print("LF: ");
|
||||||
|
if (analogRead(3) > 100) {
|
||||||
|
if(now() > 1526169600 && now() < 1526274000) {
|
||||||
|
lcd.clear();
|
||||||
|
lcd.print("Happy Mother's");
|
||||||
|
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||||
|
lcd.print("Day! :)");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
lcd.print("Can is open");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
lcd.print("never");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
lcd.print("LF: ");
|
||||||
|
if (analogRead(3) > 100) {
|
||||||
|
if(now() > 1526169600 && now() < 1526274000) {
|
||||||
|
lcd.clear();
|
||||||
|
lcd.print("Happy Mother's");
|
||||||
|
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||||
|
lcd.print("Day! :)");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
lcd.print("Can is open");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
int hours = (int)(now() / 3600) - (int)(lastlong / 3600);
|
||||||
|
int minutes = (now() / 60) - (lastlong / 60) - hours * 60;
|
||||||
|
while(minutes < 0) {
|
||||||
|
minutes = minutes + 60;
|
||||||
|
hours --;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(hours > 24) {
|
||||||
|
lcd.print("over 24 hours ago");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
lcd.print(hours);
|
||||||
|
lcd.print(" hr ");
|
||||||
|
lcd.print(minutes);
|
||||||
|
lcd.print(" min");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if((now() < 1526169600 || now() > 1526274000) || analogRead(3) < 100) {
|
||||||
|
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||||
|
lcd.print(" Today: ");
|
||||||
|
lcd.print(today);
|
||||||
|
lcd.print(" Meal");
|
||||||
|
if(today != 1) {
|
||||||
|
lcd.print("s");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//lcd.setCursor(0, 1);
|
||||||
|
//lcd.print(now() + 18000); //display unix time stamp on line 1
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||||||
|
oldday = day();
|
||||||
|
oldtime = now();
|
||||||
|
prevphoto = analogRead(3);
|
||||||
|
if(check == true) {
|
||||||
|
//check == true now
|
||||||
|
lcd.clear();
|
||||||
|
lcd.setCursor(0, 0);
|
||||||
|
lcd.print(hourFormat12(t));
|
||||||
|
lcd.print(":");
|
||||||
|
if(minute(t) < 10) {
|
||||||
|
lcd.print("0");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
lcd.print(minute(t));
|
||||||
|
lcd.print(" ");
|
||||||
|
if(isAM(t) == true) {
|
||||||
|
lcd.print("AM");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
lcd.print("PM");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||||
|
lcd.print(now());
|
||||||
|
|
||||||
|
//delay(50);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//} //else {
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
//int staticmillis = millis();
|
||||||
|
//while(staticmillis + 50 > millis()) {
|
||||||
|
delay(50);
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@ -0,0 +1,180 @@
|
|||||||
|
int timeInterval = 0;
|
||||||
|
int analogPin = 5;
|
||||||
|
int drips = 0;
|
||||||
|
float grams = 30;
|
||||||
|
float totgrams = 0;
|
||||||
|
float phSense;
|
||||||
|
float mass = 39.99711;
|
||||||
|
bool titrate = false;
|
||||||
|
void setup() {
|
||||||
|
// put your setup code here, to run once:
|
||||||
|
if (drips > 0) {
|
||||||
|
grams = grams - (2.333333/20 * drips);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
pinMode(2, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(3, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(4, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(9, INPUT); //stream; 2 seconds
|
||||||
|
pinMode(10, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(11, INPUT); //squirt; 0.5 seconds
|
||||||
|
pinMode(12, INPUT); //drip; 0.01 seconds
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
digitalWrite(4, LOW); // start extended
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void loop() {
|
||||||
|
timeInterval=0;
|
||||||
|
if(digitalRead(7) == 0) {
|
||||||
|
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||||
|
delay(2500);
|
||||||
|
digitalWrite(3, HIGH); // number 3 is spring-loaded
|
||||||
|
delay(1500);
|
||||||
|
digitalWrite(4, LOW);
|
||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
motor(255);
|
||||||
|
delay(3000);
|
||||||
|
titrate = true; //true, false for now
|
||||||
|
if(digitalRead(7) == 0 || titrate == false) {
|
||||||
|
Serial.println("CANCELLING");
|
||||||
|
stopmotor();
|
||||||
|
titrate = false;
|
||||||
|
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||||
|
delay(2500);
|
||||||
|
digitalWrite(3, LOW); // number 3 is spring-loaded
|
||||||
|
delay(1500);
|
||||||
|
digitalWrite(4, LOW);
|
||||||
|
delay(500);
|
||||||
|
while(true) {
|
||||||
|
loop();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(digitalRead(9) == 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
motor(255);
|
||||||
|
delay(2000);
|
||||||
|
stopmotor();
|
||||||
|
//timeInterval = 175 * grams;
|
||||||
|
//totgrams = totgrams + grams;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if(digitalRead(11) == 0 || titrate == true)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
takepH();
|
||||||
|
float rate = 1 - (phSense / 7)*(phSense / 7);
|
||||||
|
while (rate > 0 && rate <=1) {
|
||||||
|
motor(255);
|
||||||
|
if(digitalRead(7) == 0) {
|
||||||
|
Serial.println("CANCELLING");
|
||||||
|
titrate = false;
|
||||||
|
stopmotor();
|
||||||
|
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||||
|
delay(1500);
|
||||||
|
digitalWrite(3, LOW); // number 3 is spring-loaded
|
||||||
|
delay(2000);
|
||||||
|
digitalWrite(4, LOW);
|
||||||
|
while(true) {
|
||||||
|
loop();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if(rate > 0.8) {
|
||||||
|
rate = rate * 2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if(phSense > 3) {
|
||||||
|
rate = 0.01;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
timeInterval = rate * 175;
|
||||||
|
if (timeInterval < 30) {
|
||||||
|
timeInterval = 15;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
totgrams = totgrams + timeInterval / 175;
|
||||||
|
digitalWrite(2, HIGH);
|
||||||
|
delay(timeInterval);
|
||||||
|
digitalWrite(2, LOW);
|
||||||
|
for(int i = 0; i < 10; i += 1){
|
||||||
|
delay(rate * 900);
|
||||||
|
if(digitalRead(7) == 0) {
|
||||||
|
Serial.println("CANCELLING");
|
||||||
|
titrate = false;
|
||||||
|
stopmotor();
|
||||||
|
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||||
|
delay(1500);
|
||||||
|
digitalWrite(3, LOW); // spring-loaded
|
||||||
|
delay(2000);
|
||||||
|
digitalWrite(4, LOW);
|
||||||
|
while(true) {
|
||||||
|
loop();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
takepH();
|
||||||
|
rate = 1 - (phSense / 7)*(phSense / 7);
|
||||||
|
delay(125);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
Serial.println("done, returning pneumatics to holding point");
|
||||||
|
titrate = false;
|
||||||
|
stopmotor();
|
||||||
|
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||||
|
delay(1500);
|
||||||
|
digitalWrite(3, LOW); // spring-loaded
|
||||||
|
delay(1500);
|
||||||
|
digitalWrite(4, LOW);
|
||||||
|
timeInterval = 0;
|
||||||
|
//timeInterval = 500;
|
||||||
|
//totgrams = totgrams + 2.857143;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if (digitalRead(12) == 0 || drips > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
timeInterval = 15;
|
||||||
|
totgrams = totgrams + 2.333333/20;
|
||||||
|
drips --;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//Serial.print("Time Valve is open = ");
|
||||||
|
//Serial.println(timeInterval);
|
||||||
|
if(timeInterval > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
digitalWrite(2, HIGH);
|
||||||
|
delay(timeInterval);
|
||||||
|
digitalWrite(2, LOW);
|
||||||
|
takepH();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
delay(50);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
float takepH()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int samples = 30;
|
||||||
|
int aRead = 0;
|
||||||
|
for (int i = 0; i < samples ; i++)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
aRead += analogRead(analogPin);
|
||||||
|
delay(100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
phSense = 0;
|
||||||
|
float phvolt = 5.0 * aRead/ (1023 * samples); // assuming 5V reference
|
||||||
|
phSense = 14 - phvolt/0.25; // convert voltage to pH
|
||||||
|
phSense = phSense - 1.3;
|
||||||
|
Serial.print("Time Interval = ");
|
||||||
|
Serial.println(timeInterval);
|
||||||
|
Serial.print("Analog in reading: ");
|
||||||
|
Serial.print(aRead/20); // print pH value on serial monitor
|
||||||
|
Serial.print(" - Calculated pH Level: ");
|
||||||
|
Serial.println(phSense, 2); // 1 = one decimal, 2 = two decimals, etc
|
||||||
|
Serial.print("Grams: ");
|
||||||
|
Serial.println(totgrams * 0.87, 4);
|
||||||
|
float molarity = 0.0025 * totgrams * 0.9 / 49.6;
|
||||||
|
Serial.print("Molarity of 20 mL of acid: ");
|
||||||
|
Serial.println(molarity, 10);
|
||||||
|
// removed the /10
|
||||||
|
delay(500);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void motor(int speed) {
|
||||||
|
analogWrite(10, speed);
|
||||||
|
//delay(timerun);
|
||||||
|
//analogWrite(10, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void stopmotor() {
|
||||||
|
analogWrite(10, 0);
|
||||||
|
//delay(timerun);
|
||||||
|
//analogWrite(10, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@ -0,0 +1,48 @@
|
|||||||
|
int amber = 6;
|
||||||
|
int evil = 12;
|
||||||
|
int sensorinput = 3;
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
pinMode(amber, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(sensorinput, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(evil, OUTPUT);
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
digitalWrite(evil, LOW);
|
||||||
|
for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 255; fadeValue +=5) {
|
||||||
|
// sets the value (range from 0 to 255):
|
||||||
|
int var = digitalRead(sensorinput);
|
||||||
|
Serial.println(var);
|
||||||
|
if (var == 0) {
|
||||||
|
digitalWrite(evil, LOW);
|
||||||
|
analogWrite(amber, fadeValue);
|
||||||
|
delay(30);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
analogWrite(amber, 0);
|
||||||
|
digitalWrite(evil, HIGH);
|
||||||
|
delay(30);
|
||||||
|
int var = digitalRead(sensorinput);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
for(int fadeValue = 255 ; fadeValue >= 0; fadeValue -=5) {
|
||||||
|
// sets the value (range from 0 to 255):
|
||||||
|
int var = digitalRead(sensorinput);
|
||||||
|
Serial.println(var);
|
||||||
|
if (var == 0) {
|
||||||
|
digitalWrite(evil, LOW);
|
||||||
|
analogWrite(amber, fadeValue);
|
||||||
|
delay(30);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
analogWrite(amber, 0);
|
||||||
|
digitalWrite(evil, HIGH);
|
||||||
|
delay(30);
|
||||||
|
int var = digitalRead(sensorinput);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
@ -0,0 +1,491 @@
|
|||||||
|
#include <IRremote.h>
|
||||||
|
int RECV_PIN1 = 13;
|
||||||
|
IRrecv irrecvmain(RECV_PIN1);
|
||||||
|
int RECV_PIN2 = 2;
|
||||||
|
int RECV_PIN3 = 26;
|
||||||
|
int RECV_PIN4 = 28;
|
||||||
|
int RECV_PIN5 = 30;
|
||||||
|
IRrecv irrecv2(RECV_PIN2);
|
||||||
|
IRrecv irrecv3(RECV_PIN3);
|
||||||
|
decode_results resultsmain;
|
||||||
|
decode_results results2;
|
||||||
|
decode_results results3;
|
||||||
|
IRrecv irrecv4(RECV_PIN4);
|
||||||
|
IRrecv irrecv5(RECV_PIN5);
|
||||||
|
decode_results results4;
|
||||||
|
decode_results results5;
|
||||||
|
int checkloop = 0;
|
||||||
|
int intright = 0;
|
||||||
|
int intleft = 0;
|
||||||
|
int intfor = 0;
|
||||||
|
int intback = 0;
|
||||||
|
int check1 = 0;
|
||||||
|
//driving
|
||||||
|
int slow = 0;
|
||||||
|
int LF = 6;
|
||||||
|
int LB = 9;
|
||||||
|
int RB = 11;
|
||||||
|
int RF = 10;
|
||||||
|
int echo1 = 5;
|
||||||
|
int trig1 = 12;
|
||||||
|
int echo2 = 3;
|
||||||
|
int trig2 = 7;
|
||||||
|
int echo3 = 22;
|
||||||
|
int trig3 = 23;
|
||||||
|
int echo4 = 24;
|
||||||
|
int trig4 = 25;
|
||||||
|
int echo5 = 41;
|
||||||
|
int trig5 = 40;
|
||||||
|
long duration1;
|
||||||
|
long duration2;
|
||||||
|
long duration3;
|
||||||
|
long duration4;
|
||||||
|
long duration5;
|
||||||
|
int distanceF1;
|
||||||
|
int distanceF2;
|
||||||
|
int distanceR1;
|
||||||
|
int distanceR2;
|
||||||
|
int distanceup;
|
||||||
|
int F1;
|
||||||
|
int F2;
|
||||||
|
int b1 = 8;
|
||||||
|
int b2 = 4;
|
||||||
|
bool forward = false;
|
||||||
|
bool backward = false;
|
||||||
|
bool left = false;
|
||||||
|
bool right = false;
|
||||||
|
bool stop = true;
|
||||||
|
bool sens2;
|
||||||
|
bool sens3;
|
||||||
|
bool sens4;
|
||||||
|
bool sens5;
|
||||||
|
bool stopping = false;
|
||||||
|
unsigned long s2millis;
|
||||||
|
unsigned long s3millis;
|
||||||
|
unsigned long s4millis;
|
||||||
|
unsigned long s5millis;
|
||||||
|
unsigned long current_time;
|
||||||
|
int s2l=36;
|
||||||
|
int s3l=37;
|
||||||
|
int s4l=38;
|
||||||
|
int s5l=39;
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.begin(9600);
|
||||||
|
irrecvmain.enableIRIn(); // Start the reciever
|
||||||
|
irrecv2.enableIRIn();
|
||||||
|
irrecv3.enableIRIn();
|
||||||
|
irrecv4.enableIRIn();
|
||||||
|
irrecv5.enableIRIn();
|
||||||
|
pinMode(RB, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(RF, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(LB, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(LF, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(trig1, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(echo1, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(trig2, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(echo2, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(trig3, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(echo3, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(trig4, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(echo4, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(trig5, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(echo5, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(b1, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(b2, INPUT);
|
||||||
|
pinMode(s2l, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(s3l, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(s4l, OUTPUT);
|
||||||
|
pinMode(s5l, OUTPUT);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void loop() {
|
||||||
|
//Serial.println(distanceup);
|
||||||
|
delay(5);
|
||||||
|
if (stop == true) {
|
||||||
|
left = false;
|
||||||
|
right = false;
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
backward = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
mainloop();
|
||||||
|
check();
|
||||||
|
if (irrecvmain.decode(&resultsmain)) {
|
||||||
|
//Serial.println("Control Sensor ");
|
||||||
|
Serial.println(resultsmain.value);
|
||||||
|
irrecvmain.resume(); // Receive the next value
|
||||||
|
if (resultsmain.value == 4294967295) {
|
||||||
|
stop = true;
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
if (resultsmain.value == 3937909453) {
|
||||||
|
stop = false;
|
||||||
|
forward = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (irrecv2.decode(&results2)) {
|
||||||
|
//Serial.println("Sensor 2 ");
|
||||||
|
//Serial.println(results2.value);
|
||||||
|
irrecv2.resume(); // Receive the next value
|
||||||
|
s2millis = millis();
|
||||||
|
sens2=true;
|
||||||
|
//Serial.println("2");
|
||||||
|
digitalWrite(s2l, HIGH);
|
||||||
|
stop = false;
|
||||||
|
stopping = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (irrecv3.decode(&results3)) {
|
||||||
|
//Serial.println("Sensor 3 ");
|
||||||
|
//Serial.println(results3.value);
|
||||||
|
irrecv3.resume(); // Receive the next value
|
||||||
|
s3millis = millis();
|
||||||
|
sens3=true;
|
||||||
|
//Serial.println("3");
|
||||||
|
digitalWrite(s3l, HIGH);
|
||||||
|
stop = false;
|
||||||
|
stopping = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (irrecv4.decode(&results4)) {
|
||||||
|
//Serial.println("Sensor 4 ");
|
||||||
|
//Serial.println(results4.value);
|
||||||
|
irrecv4.resume(); // Receive the next value
|
||||||
|
s4millis = millis();
|
||||||
|
sens4=true;
|
||||||
|
//Serial.println("4");
|
||||||
|
digitalWrite(s4l, HIGH);
|
||||||
|
stop = false;
|
||||||
|
stopping = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (irrecv5.decode(&results5)) {
|
||||||
|
//Serial.println("Sensor 5 ");
|
||||||
|
//Serial.println(results5.value);
|
||||||
|
irrecv5.resume(); // Receive the next value
|
||||||
|
s5millis = millis();
|
||||||
|
sens5=true;
|
||||||
|
//Serial.println("5");
|
||||||
|
digitalWrite(s5l, HIGH);
|
||||||
|
stop = false;
|
||||||
|
stopping = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void ir1() {
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (resultsmain.value == 3772778233) {
|
||||||
|
//forward = true;
|
||||||
|
left = false;
|
||||||
|
right = false;
|
||||||
|
backward = false;
|
||||||
|
intfor=intfor+1;
|
||||||
|
resultsmain.value = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (resultsmain.value == 3772810873) {
|
||||||
|
//backward = true;
|
||||||
|
left = false;
|
||||||
|
right = false;
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
intback=intback+1;
|
||||||
|
resultsmain.value = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (resultsmain.value == 3772819033) {
|
||||||
|
backward = false;
|
||||||
|
//left = true;
|
||||||
|
right = false;
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
intleft=intleft+1;
|
||||||
|
resultsmain.value = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (resultsmain.value == 3772794553) {
|
||||||
|
backward = false;
|
||||||
|
left = false;
|
||||||
|
//right = true;
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
intright=intright+1;
|
||||||
|
resultsmain.value = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (resultsmain.value == 3772793023) {
|
||||||
|
stop = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void mainloop()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//Serial.println(digitalRead(b1));
|
||||||
|
//Serial.println(digitalRead(b2));
|
||||||
|
if (digitalRead(b1) == 1) {
|
||||||
|
if (stop == true) {
|
||||||
|
forward = true;
|
||||||
|
stop=false;
|
||||||
|
stopping=false;
|
||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
stop=true;
|
||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (digitalRead(b2) == 1) {
|
||||||
|
if (backward == false) {
|
||||||
|
backward = true;
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
left = false;
|
||||||
|
right = false;
|
||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
backward = false;
|
||||||
|
delay(250);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (stop==false) {
|
||||||
|
digitalWrite(trig1, LOW);
|
||||||
|
delayMicroseconds(2);
|
||||||
|
digitalWrite(trig1, HIGH);
|
||||||
|
delayMicroseconds(10);
|
||||||
|
digitalWrite(trig1, LOW);
|
||||||
|
duration1 = pulseIn(echo1, HIGH);
|
||||||
|
distanceF1 = duration1*0.034/2;
|
||||||
|
|
||||||
|
digitalWrite(trig2, LOW);
|
||||||
|
delayMicroseconds(2);
|
||||||
|
digitalWrite(trig2, HIGH);
|
||||||
|
delayMicroseconds(10);
|
||||||
|
digitalWrite(trig2, LOW);
|
||||||
|
duration2 = pulseIn(echo2, HIGH);
|
||||||
|
distanceF2 = duration2*0.034/2;
|
||||||
|
F1=distanceF1+2;
|
||||||
|
F2=distanceF2+2;
|
||||||
|
//Serial.print("Distance F1: ");
|
||||||
|
Serial.print(distanceF1);
|
||||||
|
Serial.print(" ");
|
||||||
|
Serial.println(distanceF2);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//else {
|
||||||
|
// distanceF1 = 100;
|
||||||
|
//distanceF2 = 100;
|
||||||
|
//}
|
||||||
|
if (backward == true) {
|
||||||
|
digitalWrite(trig3, LOW);
|
||||||
|
delayMicroseconds(2);
|
||||||
|
digitalWrite(trig3, HIGH);
|
||||||
|
delayMicroseconds(10);
|
||||||
|
digitalWrite(trig3, LOW);
|
||||||
|
duration3 = pulseIn(echo3, HIGH);
|
||||||
|
distanceR1 = duration3*0.034/2;
|
||||||
|
|
||||||
|
digitalWrite(trig4, LOW);
|
||||||
|
delayMicroseconds(2);
|
||||||
|
digitalWrite(trig4, HIGH);
|
||||||
|
delayMicroseconds(10);
|
||||||
|
digitalWrite(trig4, LOW);
|
||||||
|
duration4 = pulseIn(echo4, HIGH);
|
||||||
|
distanceR2 = duration4*0.034/2;
|
||||||
|
//Serial.print("Distance R1: ");
|
||||||
|
//Serial.println(distanceR1);
|
||||||
|
//Serial.print("Distance R2: ");
|
||||||
|
//Serial.println(distanceR2);
|
||||||
|
//Serial.println("");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
distanceR1 = 100;
|
||||||
|
distanceR2 = 100;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
void check()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
//GO ---------------------------------------------------------------------------
|
||||||
|
if (stop == false) {
|
||||||
|
forward=true;
|
||||||
|
if (distanceF1<20) {
|
||||||
|
stopping=true;
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
Serial.print("f1<40");
|
||||||
|
if (distanceF1>distanceF2) {
|
||||||
|
Serial.print("f1?");
|
||||||
|
if (distanceF1>F2) {
|
||||||
|
Serial.print("f1");
|
||||||
|
right=true;
|
||||||
|
left=false;
|
||||||
|
forward=false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
stop=true;
|
||||||
|
Serial.print("stop1");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
right=false;
|
||||||
|
Serial.print("no2");
|
||||||
|
if (distanceF2>distanceF1) {
|
||||||
|
Serial.print("f2?");
|
||||||
|
if (distanceF2>F1) {
|
||||||
|
left=true;
|
||||||
|
right=false;
|
||||||
|
Serial.print("f2");
|
||||||
|
forward=false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
stop=true;
|
||||||
|
Serial.print("stop3");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
left=false;
|
||||||
|
Serial.println("no4");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
if (distanceF2<20) {
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
stopping=true;
|
||||||
|
Serial.print("f2<40");
|
||||||
|
if (distanceF1>distanceF2) {
|
||||||
|
Serial.print("f1?");
|
||||||
|
if (distanceF1>F2) {
|
||||||
|
right=true;
|
||||||
|
left=false;
|
||||||
|
Serial.print("f1");
|
||||||
|
forward=false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
stop=true;
|
||||||
|
Serial.print("stop4");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
|
||||||
|
right=false;
|
||||||
|
Serial.print("no5");
|
||||||
|
if (distanceF2>distanceF1) {
|
||||||
|
Serial.print("f2?");
|
||||||
|
if (distanceF2>F1) {
|
||||||
|
left=true;
|
||||||
|
right=false;
|
||||||
|
Serial.print("f2");
|
||||||
|
forward=false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
stop=true;
|
||||||
|
Serial.print("stop6");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
left=false;
|
||||||
|
Serial.print("no7");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
if (stopping = false) {
|
||||||
|
Serial.print("no8");
|
||||||
|
forward = true;
|
||||||
|
left=false;
|
||||||
|
right=false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
Serial.print("stopping");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (distanceF1<10) {
|
||||||
|
right=false;
|
||||||
|
left=false;
|
||||||
|
forward=false;
|
||||||
|
backward=true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
if (distanceF2<10) {
|
||||||
|
right=false;
|
||||||
|
left=false;
|
||||||
|
forward=false;
|
||||||
|
backward=true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
backward=false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (distanceup<15) {
|
||||||
|
stop = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (stop == true) {
|
||||||
|
left = false;
|
||||||
|
right = false;
|
||||||
|
forward = false;
|
||||||
|
backward = false;
|
||||||
|
Serial.print("stop");
|
||||||
|
stopping = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
Serial.print("go");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (distanceF1 > 25 && distanceF2 > 25 && forward == true) {
|
||||||
|
analogWrite(RF, 255);
|
||||||
|
analogWrite(LF, 255);
|
||||||
|
analogWrite(RB, 0);
|
||||||
|
analogWrite(LB, 0);
|
||||||
|
Serial.print("forward");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
if (distanceR1 > 35 && distanceR2 > 35 && backward == true) {
|
||||||
|
analogWrite(RF, 0);
|
||||||
|
analogWrite(LF, 0);
|
||||||
|
delay(200);
|
||||||
|
analogWrite(RB, 255);
|
||||||
|
analogWrite(LB, 255);
|
||||||
|
analogWrite(RF, 0);
|
||||||
|
analogWrite(LF, 0);
|
||||||
|
Serial.print("back");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
if (left == true) {
|
||||||
|
analogWrite(RF, 255);
|
||||||
|
analogWrite(LB, 255);
|
||||||
|
analogWrite(RB, 0);
|
||||||
|
analogWrite(LF, 0);
|
||||||
|
Serial.print("left");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
if (right == true) {
|
||||||
|
analogWrite(RB, 255);
|
||||||
|
analogWrite(LF, 255);
|
||||||
|
analogWrite(RF, 0);
|
||||||
|
analogWrite(LB, 0);
|
||||||
|
Serial.print("right");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else {
|
||||||
|
analogWrite(RF, 0);
|
||||||
|
analogWrite(LF, 0);
|
||||||
|
analogWrite(RB, 0);
|
||||||
|
analogWrite(LB, 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
delay(100);
|
||||||
|
if (millis()-s2millis>=750) {
|
||||||
|
sens2=false;
|
||||||
|
digitalWrite(s2l, LOW);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (millis()-s3millis>=750) {
|
||||||
|
sens3=false;
|
||||||
|
digitalWrite(s3l, LOW);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (millis()-s4millis>=750) {
|
||||||
|
sens4=false;
|
||||||
|
digitalWrite(s4l, LOW);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (millis()-s5millis>=750) {
|
||||||
|
sens5=false;
|
||||||
|
digitalWrite(s5l, LOW);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
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