remove duplicates
shark
6 years ago
parent
e6832551b0
commit
a404925725
@ -1,364 +0,0 @@
|
||||
// include the library code:
|
||||
#include <LiquidCrystal.h>
|
||||
#include <Time.h>
|
||||
// initialize the library by associating any needed LCD interface pin
|
||||
// with the arduino pin number it is connected to
|
||||
const int rs = 12, en = 11, d4 = 5, d5 = 4, d6 = 3, d7 = 2;
|
||||
int a = 1, b = 5, c = 2, d = 5, e = 0, f = 4, g = 4, h = 1, i = 2, j = 7;
|
||||
unsigned long timeset = 0;
|
||||
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);
|
||||
const int trigPin = 9;
|
||||
const int echoPin = 8;
|
||||
long duration;
|
||||
int distance = 0;
|
||||
unsigned long wait;
|
||||
time_t last = 0;
|
||||
unsigned long lastlong = 0;
|
||||
int prevphoto = 0;
|
||||
int today = 0;
|
||||
int oldday;
|
||||
boolean check = false;
|
||||
void setup() {
|
||||
Serial.begin(9600);
|
||||
// set up the LCD's number of columns and rows:
|
||||
lcd.begin(16, 2);
|
||||
// Print a message to the LCD.
|
||||
pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output
|
||||
pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input
|
||||
pinMode(10, OUTPUT); // pin that enables backlight
|
||||
digitalWrite(10, HIGH);
|
||||
setuptime();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
|
||||
}
|
||||
void setuptime() {
|
||||
lcd.clear();
|
||||
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||
lcd.print("Enter UNIX time");
|
||||
lcd.setCursor(0, 0);
|
||||
lcd.print(a);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
a+=1;
|
||||
if(a == 10) {
|
||||
a = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(0, 0);
|
||||
lcd.print(a);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(1, 0);
|
||||
lcd.print(b);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
b+=1;
|
||||
if(b == 10) {
|
||||
b = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(1, 0);
|
||||
lcd.print(b);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(2, 0);
|
||||
lcd.print(c);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
c+=1;
|
||||
if(c == 10) {
|
||||
c = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(2, 0);
|
||||
lcd.print(c);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(3, 0);
|
||||
lcd.print(d);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
d+=1;
|
||||
if(d == 10) {
|
||||
d = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(3, 0);
|
||||
lcd.print(d);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(4, 0);
|
||||
lcd.print(e);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
e+=1;
|
||||
if(e == 10) {
|
||||
e = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(4, 0);
|
||||
lcd.print(e);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(5, 0);
|
||||
lcd.print(f);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
f+=1;
|
||||
if(f == 10) {
|
||||
f = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(5, 0);
|
||||
lcd.print(f);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(6, 0);
|
||||
lcd.print(g);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
g+=1;
|
||||
if(g == 10) {
|
||||
g = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(6, 0);
|
||||
lcd.print(g);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(7, 0);
|
||||
lcd.print(h);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
h+=1;
|
||||
if(h == 10) {
|
||||
h = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(7, 0);
|
||||
lcd.print(h);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(8, 0);
|
||||
lcd.print(i);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
i+=1;
|
||||
if(i == 10) {
|
||||
i = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(8, 0);
|
||||
lcd.print(i);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.setCursor(9, 0);
|
||||
lcd.print(j);
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
j+=1;
|
||||
if(j == 10) {
|
||||
j = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(9, 0);
|
||||
lcd.print(j);
|
||||
delay(200);
|
||||
}
|
||||
} // on the next line, for f I have to divide by 10 and add a zero otherwise it gives a negative number for some reason
|
||||
timeset = (1000000000 * a)+(100000000 * b)+(10000000 * c)+(1000000 * d)+(100000 * e)+(100000 * f / 10)+(1000 * g)+(100 * h)+(10 * i)+j;
|
||||
unsigned long timesetcst = timeset - 18000; //convert to central time from utc
|
||||
setTime(timesetcst);
|
||||
delay(250);
|
||||
lcd.clear();
|
||||
lcd.setCursor(0, 0);
|
||||
lcd.print(timeset);
|
||||
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||
lcd.print("is this ok?");
|
||||
while (digitalRead(7) == 0) {
|
||||
if(digitalRead(6) == 1) {
|
||||
delay(200);
|
||||
setuptime();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(250);
|
||||
unsigned long oldtime = 0;
|
||||
unsigned long clockoffset = now();
|
||||
check = false;
|
||||
while(1 == 1) {
|
||||
time_t t = now();
|
||||
digitalWrite(trigPin, LOW);
|
||||
delayMicroseconds(2);
|
||||
// Sets the trigPin on HIGH state for 10 micro seconds
|
||||
digitalWrite(trigPin, HIGH);
|
||||
delayMicroseconds(10);
|
||||
digitalWrite(trigPin, LOW);
|
||||
|
||||
// Reads the echoPin, returns the sound wave travel time in microseconds
|
||||
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
|
||||
// Calculating the distance
|
||||
distance = duration*0.034/2;
|
||||
// Prints the distance on the Serial Monitor
|
||||
//Serial.print("Distance: ");
|
||||
//Serial.println(distance);
|
||||
|
||||
|
||||
if(distance < 30 || analogRead(3) >= 100 || digitalRead(7) == 1 || digitalRead(6) == 1) {
|
||||
digitalWrite(10, HIGH);
|
||||
wait = now();
|
||||
}
|
||||
if(digitalRead(7) == 1) {
|
||||
if(check == false){
|
||||
check = true;
|
||||
delay(100);
|
||||
} else {
|
||||
check = false;
|
||||
delay(100);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(digitalRead(6) == 1 && check == true) {
|
||||
delay(200);
|
||||
setuptime();
|
||||
}
|
||||
if(now() != oldtime) {
|
||||
//if(check == false) {
|
||||
//Serial.println(analogRead(3));
|
||||
if(now()-1500 >= clockoffset) {
|
||||
if(now()-15 >= wait && analogRead(3) < 100) {
|
||||
digitalWrite(10, LOW); // just in case the arduino skips a second at the wrong time
|
||||
}
|
||||
if(day(t) != oldday) {
|
||||
today = 0;
|
||||
}
|
||||
setTime(now() + 1);
|
||||
clockoffset = now();
|
||||
}
|
||||
if(now()-15 >= wait && analogRead(3) < 100) {
|
||||
digitalWrite(10, LOW);
|
||||
}
|
||||
if(day(t) != oldday) {
|
||||
today = 0;
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(0,0);
|
||||
lcd.clear(); /*
|
||||
lcd.print(hourFormat12(t));
|
||||
lcd.print(":");
|
||||
if(minute(t) < 10) {
|
||||
lcd.print("0");
|
||||
}
|
||||
lcd.print(minute(t));
|
||||
lcd.print(" ");
|
||||
if(isAM(t) == true) {
|
||||
lcd.print("AM");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
lcd.print("PM");
|
||||
} */
|
||||
|
||||
if (analogRead(3) < 100 && prevphoto >=100) {
|
||||
last = now();
|
||||
lastlong = now();
|
||||
today ++;
|
||||
}
|
||||
if(lastlong == 0) {
|
||||
lcd.print("LF: ");
|
||||
if (analogRead(3) > 100) {
|
||||
if(now() > 1526169600 && now() < 1526274000) {
|
||||
lcd.clear();
|
||||
lcd.print("Happy Mother's");
|
||||
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||
lcd.print("Day! :)");
|
||||
} else {
|
||||
lcd.print("Can is open");
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
lcd.print("never");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
lcd.print("LF: ");
|
||||
if (analogRead(3) > 100) {
|
||||
if(now() > 1526169600 && now() < 1526274000) {
|
||||
lcd.clear();
|
||||
lcd.print("Happy Mother's");
|
||||
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||
lcd.print("Day! :)");
|
||||
} else {
|
||||
lcd.print("Can is open");
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
int hours = (int)(now() / 3600) - (int)(lastlong / 3600);
|
||||
int minutes = (now() / 60) - (lastlong / 60) - hours * 60;
|
||||
while(minutes < 0) {
|
||||
minutes = minutes + 60;
|
||||
hours --;
|
||||
}
|
||||
if(hours > 24) {
|
||||
lcd.print("over 24 hours ago");
|
||||
} else {
|
||||
lcd.print(hours);
|
||||
lcd.print(" hr ");
|
||||
lcd.print(minutes);
|
||||
lcd.print(" min");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if((now() < 1526169600 || now() > 1526274000) || analogRead(3) < 100) {
|
||||
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||
lcd.print(" Today: ");
|
||||
lcd.print(today);
|
||||
lcd.print(" Meal");
|
||||
if(today != 1) {
|
||||
lcd.print("s");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//lcd.setCursor(0, 1);
|
||||
//lcd.print(now() + 18000); //display unix time stamp on line 1
|
||||
oldday = day();
|
||||
oldtime = now();
|
||||
prevphoto = analogRead(3);
|
||||
if(check == true) {
|
||||
//check == true now
|
||||
lcd.clear();
|
||||
lcd.setCursor(0, 0);
|
||||
lcd.print(hourFormat12(t));
|
||||
lcd.print(":");
|
||||
if(minute(t) < 10) {
|
||||
lcd.print("0");
|
||||
}
|
||||
lcd.print(minute(t));
|
||||
lcd.print(" ");
|
||||
if(isAM(t) == true) {
|
||||
lcd.print("AM");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
lcd.print("PM");
|
||||
}
|
||||
lcd.setCursor(0, 1);
|
||||
lcd.print(now());
|
||||
|
||||
//delay(50);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//} //else {
|
||||
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
//int staticmillis = millis();
|
||||
//while(staticmillis + 50 > millis()) {
|
||||
delay(50);
|
||||
//}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -1,180 +0,0 @@
|
||||
int timeInterval = 0;
|
||||
int analogPin = 5;
|
||||
int drips = 0;
|
||||
float grams = 30;
|
||||
float totgrams = 0;
|
||||
float phSense;
|
||||
float mass = 39.99711;
|
||||
bool titrate = false;
|
||||
void setup() {
|
||||
// put your setup code here, to run once:
|
||||
if (drips > 0) {
|
||||
grams = grams - (2.333333/20 * drips);
|
||||
}
|
||||
pinMode(2, OUTPUT);
|
||||
pinMode(3, OUTPUT);
|
||||
pinMode(4, OUTPUT);
|
||||
pinMode(9, INPUT); //stream; 2 seconds
|
||||
pinMode(10, OUTPUT);
|
||||
pinMode(11, INPUT); //squirt; 0.5 seconds
|
||||
pinMode(12, INPUT); //drip; 0.01 seconds
|
||||
Serial.begin(9600);
|
||||
digitalWrite(4, LOW); // start extended
|
||||
}
|
||||
void loop() {
|
||||
timeInterval=0;
|
||||
if(digitalRead(7) == 0) {
|
||||
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||
delay(2500);
|
||||
digitalWrite(3, HIGH); // number 3 is spring-loaded
|
||||
delay(1500);
|
||||
digitalWrite(4, LOW);
|
||||
delay(250);
|
||||
motor(255);
|
||||
delay(3000);
|
||||
titrate = true; //true, false for now
|
||||
if(digitalRead(7) == 0 || titrate == false) {
|
||||
Serial.println("CANCELLING");
|
||||
stopmotor();
|
||||
titrate = false;
|
||||
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||
delay(2500);
|
||||
digitalWrite(3, LOW); // number 3 is spring-loaded
|
||||
delay(1500);
|
||||
digitalWrite(4, LOW);
|
||||
delay(500);
|
||||
while(true) {
|
||||
loop();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if(digitalRead(9) == 0)
|
||||
{
|
||||
motor(255);
|
||||
delay(2000);
|
||||
stopmotor();
|
||||
//timeInterval = 175 * grams;
|
||||
//totgrams = totgrams + grams;
|
||||
}
|
||||
else if(digitalRead(11) == 0 || titrate == true)
|
||||
{
|
||||
takepH();
|
||||
float rate = 1 - (phSense / 7)*(phSense / 7);
|
||||
while (rate > 0 && rate <=1) {
|
||||
motor(255);
|
||||
if(digitalRead(7) == 0) {
|
||||
Serial.println("CANCELLING");
|
||||
titrate = false;
|
||||
stopmotor();
|
||||
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||
delay(1500);
|
||||
digitalWrite(3, LOW); // number 3 is spring-loaded
|
||||
delay(2000);
|
||||
digitalWrite(4, LOW);
|
||||
while(true) {
|
||||
loop();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(rate > 0.8) {
|
||||
rate = rate * 2;
|
||||
}
|
||||
if(phSense > 3) {
|
||||
rate = 0.01;
|
||||
}
|
||||
timeInterval = rate * 175;
|
||||
if (timeInterval < 30) {
|
||||
timeInterval = 15;
|
||||
}
|
||||
totgrams = totgrams + timeInterval / 175;
|
||||
digitalWrite(2, HIGH);
|
||||
delay(timeInterval);
|
||||
digitalWrite(2, LOW);
|
||||
for(int i = 0; i < 10; i += 1){
|
||||
delay(rate * 900);
|
||||
if(digitalRead(7) == 0) {
|
||||
Serial.println("CANCELLING");
|
||||
titrate = false;
|
||||
stopmotor();
|
||||
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||
delay(1500);
|
||||
digitalWrite(3, LOW); // spring-loaded
|
||||
delay(2000);
|
||||
digitalWrite(4, LOW);
|
||||
while(true) {
|
||||
loop();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
takepH();
|
||||
rate = 1 - (phSense / 7)*(phSense / 7);
|
||||
delay(125);
|
||||
}
|
||||
Serial.println("done, returning pneumatics to holding point");
|
||||
titrate = false;
|
||||
stopmotor();
|
||||
digitalWrite(4, HIGH); // up and down
|
||||
delay(1500);
|
||||
digitalWrite(3, LOW); // spring-loaded
|
||||
delay(1500);
|
||||
digitalWrite(4, LOW);
|
||||
timeInterval = 0;
|
||||
//timeInterval = 500;
|
||||
//totgrams = totgrams + 2.857143;
|
||||
}
|
||||
else if (digitalRead(12) == 0 || drips > 0)
|
||||
{
|
||||
timeInterval = 15;
|
||||
totgrams = totgrams + 2.333333/20;
|
||||
drips --;
|
||||
}
|
||||
//Serial.print("Time Valve is open = ");
|
||||
//Serial.println(timeInterval);
|
||||
if(timeInterval > 0)
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(2, HIGH);
|
||||
delay(timeInterval);
|
||||
digitalWrite(2, LOW);
|
||||
takepH();
|
||||
}
|
||||
delay(50);
|
||||
}
|
||||
float takepH()
|
||||
{
|
||||
int samples = 30;
|
||||
int aRead = 0;
|
||||
for (int i = 0; i < samples ; i++)
|
||||
{
|
||||
aRead += analogRead(analogPin);
|
||||
delay(100);
|
||||
}
|
||||
phSense = 0;
|
||||
float phvolt = 5.0 * aRead/ (1023 * samples); // assuming 5V reference
|
||||
phSense = 14 - phvolt/0.25; // convert voltage to pH
|
||||
phSense = phSense - 1.3;
|
||||
Serial.print("Time Interval = ");
|
||||
Serial.println(timeInterval);
|
||||
Serial.print("Analog in reading: ");
|
||||
Serial.print(aRead/20); // print pH value on serial monitor
|
||||
Serial.print(" - Calculated pH Level: ");
|
||||
Serial.println(phSense, 2); // 1 = one decimal, 2 = two decimals, etc
|
||||
Serial.print("Grams: ");
|
||||
Serial.println(totgrams * 0.87, 4);
|
||||
float molarity = 0.0025 * totgrams * 0.9 / 49.6;
|
||||
Serial.print("Molarity of 20 mL of acid: ");
|
||||
Serial.println(molarity, 10);
|
||||
// removed the /10
|
||||
delay(500);
|
||||
}
|
||||
void motor(int speed) {
|
||||
analogWrite(10, speed);
|
||||
//delay(timerun);
|
||||
//analogWrite(10, 0);
|
||||
}
|
||||
void stopmotor() {
|
||||
analogWrite(10, 0);
|
||||
//delay(timerun);
|
||||
//analogWrite(10, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
int amber = 6;
|
||||
int evil = 12;
|
||||
int sensorinput = 3;
|
||||
void setup()
|
||||
{
|
||||
pinMode(amber, OUTPUT);
|
||||
pinMode(sensorinput, INPUT);
|
||||
pinMode(evil, OUTPUT);
|
||||
Serial.begin(9600);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop()
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(evil, LOW);
|
||||
for(int fadeValue = 0 ; fadeValue <= 255; fadeValue +=5) {
|
||||
// sets the value (range from 0 to 255):
|
||||
int var = digitalRead(sensorinput);
|
||||
Serial.println(var);
|
||||
if (var == 0) {
|
||||
digitalWrite(evil, LOW);
|
||||
analogWrite(amber, fadeValue);
|
||||
delay(30);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
analogWrite(amber, 0);
|
||||
digitalWrite(evil, HIGH);
|
||||
delay(30);
|
||||
int var = digitalRead(sensorinput);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
for(int fadeValue = 255 ; fadeValue >= 0; fadeValue -=5) {
|
||||
// sets the value (range from 0 to 255):
|
||||
int var = digitalRead(sensorinput);
|
||||
Serial.println(var);
|
||||
if (var == 0) {
|
||||
digitalWrite(evil, LOW);
|
||||
analogWrite(amber, fadeValue);
|
||||
delay(30);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
analogWrite(amber, 0);
|
||||
digitalWrite(evil, HIGH);
|
||||
delay(30);
|
||||
int var = digitalRead(sensorinput);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
@ -1,491 +0,0 @@
|
||||
#include <IRremote.h>
|
||||
int RECV_PIN1 = 13;
|
||||
IRrecv irrecvmain(RECV_PIN1);
|
||||
int RECV_PIN2 = 2;
|
||||
int RECV_PIN3 = 26;
|
||||
int RECV_PIN4 = 28;
|
||||
int RECV_PIN5 = 30;
|
||||
IRrecv irrecv2(RECV_PIN2);
|
||||
IRrecv irrecv3(RECV_PIN3);
|
||||
decode_results resultsmain;
|
||||
decode_results results2;
|
||||
decode_results results3;
|
||||
IRrecv irrecv4(RECV_PIN4);
|
||||
IRrecv irrecv5(RECV_PIN5);
|
||||
decode_results results4;
|
||||
decode_results results5;
|
||||
int checkloop = 0;
|
||||
int intright = 0;
|
||||
int intleft = 0;
|
||||
int intfor = 0;
|
||||
int intback = 0;
|
||||
int check1 = 0;
|
||||
//driving
|
||||
int slow = 0;
|
||||
int LF = 6;
|
||||
int LB = 9;
|
||||
int RB = 11;
|
||||
int RF = 10;
|
||||
int echo1 = 5;
|
||||
int trig1 = 12;
|
||||
int echo2 = 3;
|
||||
int trig2 = 7;
|
||||
int echo3 = 22;
|
||||
int trig3 = 23;
|
||||
int echo4 = 24;
|
||||
int trig4 = 25;
|
||||
int echo5 = 41;
|
||||
int trig5 = 40;
|
||||
long duration1;
|
||||
long duration2;
|
||||
long duration3;
|
||||
long duration4;
|
||||
long duration5;
|
||||
int distanceF1;
|
||||
int distanceF2;
|
||||
int distanceR1;
|
||||
int distanceR2;
|
||||
int distanceup;
|
||||
int F1;
|
||||
int F2;
|
||||
int b1 = 8;
|
||||
int b2 = 4;
|
||||
bool forward = false;
|
||||
bool backward = false;
|
||||
bool left = false;
|
||||
bool right = false;
|
||||
bool stop = true;
|
||||
bool sens2;
|
||||
bool sens3;
|
||||
bool sens4;
|
||||
bool sens5;
|
||||
bool stopping = false;
|
||||
unsigned long s2millis;
|
||||
unsigned long s3millis;
|
||||
unsigned long s4millis;
|
||||
unsigned long s5millis;
|
||||
unsigned long current_time;
|
||||
int s2l=36;
|
||||
int s3l=37;
|
||||
int s4l=38;
|
||||
int s5l=39;
|
||||
|
||||
void setup()
|
||||
{
|
||||
Serial.begin(9600);
|
||||
irrecvmain.enableIRIn(); // Start the reciever
|
||||
irrecv2.enableIRIn();
|
||||
irrecv3.enableIRIn();
|
||||
irrecv4.enableIRIn();
|
||||
irrecv5.enableIRIn();
|
||||
pinMode(RB, OUTPUT);
|
||||
pinMode(RF, OUTPUT);
|
||||
pinMode(LB, OUTPUT);
|
||||
pinMode(LF, OUTPUT);
|
||||
pinMode(trig1, OUTPUT);
|
||||
pinMode(echo1, INPUT);
|
||||
pinMode(trig2, OUTPUT);
|
||||
pinMode(echo2, INPUT);
|
||||
pinMode(trig3, OUTPUT);
|
||||
pinMode(echo3, INPUT);
|
||||
pinMode(trig4, OUTPUT);
|
||||
pinMode(echo4, INPUT);
|
||||
pinMode(trig5, OUTPUT);
|
||||
pinMode(echo5, INPUT);
|
||||
pinMode(b1, INPUT);
|
||||
pinMode(b2, INPUT);
|
||||
pinMode(s2l, OUTPUT);
|
||||
pinMode(s3l, OUTPUT);
|
||||
pinMode(s4l, OUTPUT);
|
||||
pinMode(s5l, OUTPUT);
|
||||
}
|
||||
void loop() {
|
||||
//Serial.println(distanceup);
|
||||
delay(5);
|
||||
if (stop == true) {
|
||||
left = false;
|
||||
right = false;
|
||||
forward = false;
|
||||
backward = false;
|
||||
}
|
||||
mainloop();
|
||||
check();
|
||||
if (irrecvmain.decode(&resultsmain)) {
|
||||
//Serial.println("Control Sensor ");
|
||||
Serial.println(resultsmain.value);
|
||||
irrecvmain.resume(); // Receive the next value
|
||||
if (resultsmain.value == 4294967295) {
|
||||
stop = true;
|
||||
forward = false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (resultsmain.value == 3937909453) {
|
||||
stop = false;
|
||||
forward = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (irrecv2.decode(&results2)) {
|
||||
//Serial.println("Sensor 2 ");
|
||||
//Serial.println(results2.value);
|
||||
irrecv2.resume(); // Receive the next value
|
||||
s2millis = millis();
|
||||
sens2=true;
|
||||
//Serial.println("2");
|
||||
digitalWrite(s2l, HIGH);
|
||||
stop = false;
|
||||
stopping = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (irrecv3.decode(&results3)) {
|
||||
//Serial.println("Sensor 3 ");
|
||||
//Serial.println(results3.value);
|
||||
irrecv3.resume(); // Receive the next value
|
||||
s3millis = millis();
|
||||
sens3=true;
|
||||
//Serial.println("3");
|
||||
digitalWrite(s3l, HIGH);
|
||||
stop = false;
|
||||
stopping = false;
|
||||
}
|
||||
if (irrecv4.decode(&results4)) {
|
||||
//Serial.println("Sensor 4 ");
|
||||
//Serial.println(results4.value);
|
||||
irrecv4.resume(); // Receive the next value
|
||||
s4millis = millis();
|
||||
sens4=true;
|
||||
//Serial.println("4");
|
||||
digitalWrite(s4l, HIGH);
|
||||
stop = false;
|
||||
stopping = false;
|
||||
}
|
||||
if (irrecv5.decode(&results5)) {
|
||||
//Serial.println("Sensor 5 ");
|
||||
//Serial.println(results5.value);
|
||||
irrecv5.resume(); // Receive the next value
|
||||
s5millis = millis();
|
||||
sens5=true;
|
||||
//Serial.println("5");
|
||||
digitalWrite(s5l, HIGH);
|
||||
stop = false;
|
||||
stopping = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void ir1() {
|
||||
|
||||
|
||||
if (resultsmain.value == 3772778233) {
|
||||
//forward = true;
|
||||
left = false;
|
||||
right = false;
|
||||
backward = false;
|
||||
intfor=intfor+1;
|
||||
resultsmain.value = 0;
|
||||
}
|
||||
if (resultsmain.value == 3772810873) {
|
||||
//backward = true;
|
||||
left = false;
|
||||
right = false;
|
||||
forward = false;
|
||||
intback=intback+1;
|
||||
resultsmain.value = 0;
|
||||
}
|
||||
if (resultsmain.value == 3772819033) {
|
||||
backward = false;
|
||||
//left = true;
|
||||
right = false;
|
||||
forward = false;
|
||||
intleft=intleft+1;
|
||||
resultsmain.value = 0;
|
||||
}
|
||||
if (resultsmain.value == 3772794553) {
|
||||
backward = false;
|
||||
left = false;
|
||||
//right = true;
|
||||
forward = false;
|
||||
intright=intright+1;
|
||||
resultsmain.value = 0;
|
||||
}
|
||||
if (resultsmain.value == 3772793023) {
|
||||
stop = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void mainloop()
|
||||
{
|
||||
//Serial.println(digitalRead(b1));
|
||||
//Serial.println(digitalRead(b2));
|
||||
if (digitalRead(b1) == 1) {
|
||||
if (stop == true) {
|
||||
forward = true;
|
||||
stop=false;
|
||||
stopping=false;
|
||||
delay(250);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
stop=true;
|
||||
delay(250);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (digitalRead(b2) == 1) {
|
||||
if (backward == false) {
|
||||
backward = true;
|
||||
forward = false;
|
||||
left = false;
|
||||
right = false;
|
||||
delay(250);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
backward = false;
|
||||
delay(250);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
if (stop==false) {
|
||||
digitalWrite(trig1, LOW);
|
||||
delayMicroseconds(2);
|
||||
digitalWrite(trig1, HIGH);
|
||||
delayMicroseconds(10);
|
||||
digitalWrite(trig1, LOW);
|
||||
duration1 = pulseIn(echo1, HIGH);
|
||||
distanceF1 = duration1*0.034/2;
|
||||
|
||||
digitalWrite(trig2, LOW);
|
||||
delayMicroseconds(2);
|
||||
digitalWrite(trig2, HIGH);
|
||||
delayMicroseconds(10);
|
||||
digitalWrite(trig2, LOW);
|
||||
duration2 = pulseIn(echo2, HIGH);
|
||||
distanceF2 = duration2*0.034/2;
|
||||
F1=distanceF1+2;
|
||||
F2=distanceF2+2;
|
||||
//Serial.print("Distance F1: ");
|
||||
Serial.print(distanceF1);
|
||||
Serial.print(" ");
|
||||
Serial.println(distanceF2);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
//else {
|
||||
// distanceF1 = 100;
|
||||
//distanceF2 = 100;
|
||||
//}
|
||||
if (backward == true) {
|
||||
digitalWrite(trig3, LOW);
|
||||
delayMicroseconds(2);
|
||||
digitalWrite(trig3, HIGH);
|
||||
delayMicroseconds(10);
|
||||
digitalWrite(trig3, LOW);
|
||||
duration3 = pulseIn(echo3, HIGH);
|
||||
distanceR1 = duration3*0.034/2;
|
||||
|
||||
digitalWrite(trig4, LOW);
|
||||
delayMicroseconds(2);
|
||||
digitalWrite(trig4, HIGH);
|
||||
delayMicroseconds(10);
|
||||
digitalWrite(trig4, LOW);
|
||||
duration4 = pulseIn(echo4, HIGH);
|
||||
distanceR2 = duration4*0.034/2;
|
||||
//Serial.print("Distance R1: ");
|
||||
//Serial.println(distanceR1);
|
||||
//Serial.print("Distance R2: ");
|
||||
//Serial.println(distanceR2);
|
||||
//Serial.println("");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
distanceR1 = 100;
|
||||
distanceR2 = 100;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void check()
|
||||
{
|
||||
//GO ---------------------------------------------------------------------------
|
||||
if (stop == false) {
|
||||
forward=true;
|
||||
if (distanceF1<20) {
|
||||
stopping=true;
|
||||
forward = false;
|
||||
Serial.print("f1<40");
|
||||
if (distanceF1>distanceF2) {
|
||||
Serial.print("f1?");
|
||||
if (distanceF1>F2) {
|
||||
Serial.print("f1");
|
||||
right=true;
|
||||
left=false;
|
||||
forward=false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
stop=true;
|
||||
Serial.print("stop1");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
right=false;
|
||||
Serial.print("no2");
|
||||
if (distanceF2>distanceF1) {
|
||||
Serial.print("f2?");
|
||||
if (distanceF2>F1) {
|
||||
left=true;
|
||||
right=false;
|
||||
Serial.print("f2");
|
||||
forward=false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
stop=true;
|
||||
Serial.print("stop3");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
left=false;
|
||||
Serial.println("no4");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (distanceF2<20) {
|
||||
forward = false;
|
||||
stopping=true;
|
||||
Serial.print("f2<40");
|
||||
if (distanceF1>distanceF2) {
|
||||
Serial.print("f1?");
|
||||
if (distanceF1>F2) {
|
||||
right=true;
|
||||
left=false;
|
||||
Serial.print("f1");
|
||||
forward=false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
stop=true;
|
||||
Serial.print("stop4");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
|
||||
right=false;
|
||||
Serial.print("no5");
|
||||
if (distanceF2>distanceF1) {
|
||||
Serial.print("f2?");
|
||||
if (distanceF2>F1) {
|
||||
left=true;
|
||||
right=false;
|
||||
Serial.print("f2");
|
||||
forward=false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
stop=true;
|
||||
Serial.print("stop6");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
left=false;
|
||||
Serial.print("no7");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (stopping = false) {
|
||||
Serial.print("no8");
|
||||
forward = true;
|
||||
left=false;
|
||||
right=false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
Serial.print("stopping");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (distanceF1<10) {
|
||||
right=false;
|
||||
left=false;
|
||||
forward=false;
|
||||
backward=true;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (distanceF2<10) {
|
||||
right=false;
|
||||
left=false;
|
||||
forward=false;
|
||||
backward=true;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
backward=false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
if (distanceup<15) {
|
||||
stop = true;
|
||||
}
|
||||
if (stop == true) {
|
||||
left = false;
|
||||
right = false;
|
||||
forward = false;
|
||||
backward = false;
|
||||
Serial.print("stop");
|
||||
stopping = false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
Serial.print("go");
|
||||
}
|
||||
if (distanceF1 > 25 && distanceF2 > 25 && forward == true) {
|
||||
analogWrite(RF, 255);
|
||||
analogWrite(LF, 255);
|
||||
analogWrite(RB, 0);
|
||||
analogWrite(LB, 0);
|
||||
Serial.print("forward");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (distanceR1 > 35 && distanceR2 > 35 && backward == true) {
|
||||
analogWrite(RF, 0);
|
||||
analogWrite(LF, 0);
|
||||
delay(200);
|
||||
analogWrite(RB, 255);
|
||||
analogWrite(LB, 255);
|
||||
analogWrite(RF, 0);
|
||||
analogWrite(LF, 0);
|
||||
Serial.print("back");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (left == true) {
|
||||
analogWrite(RF, 255);
|
||||
analogWrite(LB, 255);
|
||||
analogWrite(RB, 0);
|
||||
analogWrite(LF, 0);
|
||||
Serial.print("left");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if (right == true) {
|
||||
analogWrite(RB, 255);
|
||||
analogWrite(LF, 255);
|
||||
analogWrite(RF, 0);
|
||||
analogWrite(LB, 0);
|
||||
Serial.print("right");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
analogWrite(RF, 0);
|
||||
analogWrite(LF, 0);
|
||||
analogWrite(RB, 0);
|
||||
analogWrite(LB, 0);
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
delay(100);
|
||||
if (millis()-s2millis>=750) {
|
||||
sens2=false;
|
||||
digitalWrite(s2l, LOW);
|
||||
}
|
||||
if (millis()-s3millis>=750) {
|
||||
sens3=false;
|
||||
digitalWrite(s3l, LOW);
|
||||
}
|
||||
if (millis()-s4millis>=750) {
|
||||
sens4=false;
|
||||
digitalWrite(s4l, LOW);
|
||||
}
|
||||
if (millis()-s5millis>=750) {
|
||||
sens5=false;
|
||||
digitalWrite(s5l, LOW);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
Loading…
Reference in New Issue