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Smallp Tsai 6 years ago
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# hexapod-v2-7697
Hexapod v2 using Linkit 7697
> 中文版本請看 [這裡](README_tw.md)
Hexapod v2 using Linkit 7697
This is a Hexapod project.
@ -16,7 +17,7 @@ See demo video - https://youtu.be/NJ7DdDEcq3U to get the idea.
* **Remote control** is done via `BLE` of `Linkit 7697`
* It has 6 legs, each leg has 3 joint. So there are total `18` **Servo motors** (TowerPro `MG92B`)
* Linkt 7697 dont have so many **PWM control**, so NXP `PCA9865` x 2 are used to control these servo motors
* Linkt 7697 dont have so many **PWM control**, so NXP `PCA9685` x 2 are used to control these servo motors
* **Power** comes from a `2S Lipo battery (7.4v)`. Also 7 x `mini360 DC-DC` step down voltage regulator are used. One to provide `5V` to Linkit 7697, The other six to provide `6V` to each legs (1 mini360 serve 3 servo)
* The **body** is 3D printed PLA. I use `Prusa i3 MK2S`, a really good 3D printer.
* Everything (3D STL, PCB schematic, 7697 source code) are included in the project under **GPL license**, Happy making!

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# hexapod-v2-7697
Hexapod v2 using Linkit 7697
這是個 Hexapod (六足昆蟲) 專案
可以用任何手機 (iOS 或 Android) 來控制它的動作 (包括前進,後退,扭動等等...)
可參考以下的 Youtube 影片 https://youtu.be/NJ7DdDEcq3U
<a href='https://youtu.be/NJ7DdDEcq3U'><img width=480 src='http://img.youtube.com/vi/NJ7DdDEcq3U/0.jpg'/></a>
> 在 https://smallptsai.github.io/hexapod-v2-7697/ 可以看到更多影片
## 簡介
* 利用 `Linkit 7697``BLE` 藍牙功能來作到 **遙控**
* 它有六隻腳,每隻腳各有三個關節,總共使用了 `18`**伺服馬達** (TowerPro `MG92B`)
* Linkit 7696 沒有這麼多個 PWM 可用,所以使用了二顆 NXP 的 `PCA9685` 來控制這麼多個伺服馬達
* 動力使用 7.4v 的鋰電池 `2S Lipo battery (7.4v)`, 另外也用了 7 個 `mini360 DC-DC` 穩壓電路,其中 1 個供電給 Linkit 7697, 其它 6 個各負責一隻腳 (三個伺服馬達) 的電力
* 機身則使用 3D 列印 (PLA材質)
* 所有東西 (模型STL檔案, PCB電路圖, 7697代碼) 都以 GPL license 開源, Happy making!
## 技能需求
如果你也想要實現這個專案,會需要以下的技能:
* 機構部分
* 會使用 `3D 列印`
* 能夠微調 3D 模型以符合自己的需求 (例如, 使用不同的伺服馬達)
* 電路部分
* 洗 `PCB` 電路板 (建議找專業 PCB 服務)
* 焊接 `SMD` 元件 (0805 和 TSSOP28 封裝)
* 知道如何使用鋰 (`Lipo`) 電池 (充電和保存)
* 軟體部分
* 使用 `Linkit 7697` (ie. 編譯和上傳程式)
* 使用 `LRemote` 來連接 7697 和手機
## Table of Content
1. [機構](mechanism/) - 如何組裝3D件 (English only)
1. [電路](electronics/) - 電路說明 (English only)
1. [軟體](software/) - 7697上的軟體 (English only)
## FAQ
1. 如何校正 / 為什麼腳的位置不正
Calibration 在軟體內有內建, Reboot 後時按一下 7697 上的 USR key, 再用手機連會進到另一個 UI, 可以針對每個 Servo 去調中心點 (offset) 和 比例 (scale), 3d 件上都有個溝槽可以對 0度, 45度和 -45度, 對好後再按 Save 存檔
1. Servo 如何連接, 順序是什麼
順序都是由內到外, body -> thigh -> foot不過 layout 時會了走線好看, 有一隻腳的方向是反的,可以在 calibration 時切到不同位置按 45~0~-45度動看看來調整
請參照 [electronics/#servo-connection](electronics/#servo-connection)
1. 在調整/校正時,左右 Servo 連動,正常嗎?
不正常, 左右兩張板子有一個地方 (i2c address) 不同左邊的PCB板的 SJ1 要焊起來
請參照 [electronics/#sub-x2](electronics/#sub-x2)
1. 請問校正的標準姿勢為何? 例如人形立正或大字型
所有的關節都在 0 度的位置, 是個 ㄇ 型
校正要先回到 offset/scale 0 的情況, 再重鎖 servo 擺臂盡量到置中位置後,再用軟體微調~

@ -32,11 +32,15 @@
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/NJ7DdDEcq3U" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
</div>
<div class="col-xl-6">
<h4>Running and Climbing</h4>
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/mwXX7JwDgVw" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
<h4>Go out and play</h4>
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/To2Y6Mhu-CE" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>
</div>
</div>
<div class="row">
<div class="col-xl-6">
<h4>Running and Climbing</h4>
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</div>
<div class="col-xl-6">
<h4>Waltz practicing</h4>
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/rrRT6g5XCQ4" frameborder="0" allow="autoplay; encrypted-media" allowfullscreen></iframe>

@ -19,7 +19,7 @@ Name | Thumbnail | Required |
-------- | --------- | -------- |
[Linkit 7697](https://labs.mediatek.com/zh-tw/platform/linkit-7697) | <img width=200 src='https://labs.mediatek.com/images/img_hdk_7697.png'/> | 1 |
[mini360 DC-DC](https://www.aliexpress.com/w/wholesale-mini360-dc-dc.html) Buck voltage regulator | ![](files/mini360.png) | 7 |
[PCA9865](https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/PCA9685.pdf) (TSSOP28)| ![](files/pca9865.png) | 2 |
[PCA9685](https://cdn-shop.adafruit.com/datasheets/PCA9685.pdf) (TSSOP28)| ![](files/pca9685.png) | 2 |
Resistor: 220 ohm (0805) | | 18 |
Resistor: 10K ohm (0805) | | 12 |
Resistor: 470 ohm (0805) | | 1 |

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