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6
software/android/.idea/kotlinc.xml
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6
software/android/.idea/kotlinc.xml
generated
Normal file
@ -0,0 +1,6 @@
|
||||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||
<project version="4">
|
||||
<component name="KotlinJpsPluginSettings">
|
||||
<option name="version" value="1.6.21" />
|
||||
</component>
|
||||
</project>
|
@ -3,7 +3,7 @@
|
||||
# SPDX-License-Identifier: MIT
|
||||
#
|
||||
# MODIFIED to use pololu motor drivers, but compatible with adafruit_servokit driver layout
|
||||
# by Cole Deck
|
||||
# by Amelia Deck
|
||||
# Based on adafruit_motor.py as well
|
||||
|
||||
"""
|
||||
@ -152,7 +152,7 @@ class pololuservo:
|
||||
self._duty_range = max_pulse - min_pulse
|
||||
self.duty_cycle = 0
|
||||
print("init servo", ch)
|
||||
pca.setAccel(ch, 10)
|
||||
pca.setAccel(ch, 15)
|
||||
pca.setTarget(ch, int((max_pulse-min_pulse)/2 + min_pulse)) # set midpoint
|
||||
time.sleep(0.1)
|
||||
pca.setAccel(ch, 0)
|
||||
|
@ -38,9 +38,9 @@
|
||||
"movementInterval": 5,
|
||||
"movementSwitchDuration": 150,
|
||||
"leg0Offset": [
|
||||
0,
|
||||
10,
|
||||
25
|
||||
10,
|
||||
30
|
||||
],
|
||||
"leg0Scale": [
|
||||
1,
|
||||
@ -48,29 +48,29 @@
|
||||
-1
|
||||
],
|
||||
"leg1Offset": [
|
||||
-1.0,
|
||||
8,
|
||||
-6
|
||||
15,
|
||||
-20,
|
||||
35
|
||||
],
|
||||
"leg1Scale": [
|
||||
1,
|
||||
1,
|
||||
1
|
||||
-1,
|
||||
-1
|
||||
],
|
||||
"leg2Offset": [
|
||||
1.0,
|
||||
12.0,
|
||||
1.0
|
||||
-3,
|
||||
10,
|
||||
20
|
||||
],
|
||||
"leg2Scale": [
|
||||
1,
|
||||
1,
|
||||
1
|
||||
-1,
|
||||
-1
|
||||
],
|
||||
"leg3Offset": [
|
||||
-3,
|
||||
12.0,
|
||||
-6.0
|
||||
7,
|
||||
15,
|
||||
-10
|
||||
],
|
||||
"leg3Scale": [
|
||||
1,
|
||||
@ -78,9 +78,9 @@
|
||||
1
|
||||
],
|
||||
"leg4Offset": [
|
||||
-6,
|
||||
2,
|
||||
-6.0
|
||||
15,
|
||||
10,
|
||||
5
|
||||
],
|
||||
"leg4Scale": [
|
||||
1,
|
||||
@ -88,9 +88,9 @@
|
||||
1
|
||||
],
|
||||
"leg5Offset": [
|
||||
0,
|
||||
-7,
|
||||
10,
|
||||
-40
|
||||
-30
|
||||
],
|
||||
"leg5Scale": [
|
||||
1,
|
||||
|
@ -132,18 +132,18 @@ class Hexapod(Thread):
|
||||
correction=self.config.get('leg1Offset', [0, 0, 0]), scale=self.config.get('leg1Scale', [1, 1, 1])),
|
||||
# rear right
|
||||
Leg(2,
|
||||
[self.pca_left.servo[12], self.pca_left.servo[13],
|
||||
self.pca_left.servo[14]],
|
||||
[self.pca_left.servo[14], self.pca_left.servo[13],
|
||||
self.pca_left.servo[12]],
|
||||
correction=self.config.get('leg2Offset', [0, 0, 0]), scale=self.config.get('leg2Scale', [1, 1, 1])),
|
||||
# rear left
|
||||
Leg(3,
|
||||
[self.pca_right.servo[15], self.pca_right.servo[16],
|
||||
self.pca_right.servo[17]],
|
||||
[self.pca_right.servo[17], self.pca_right.servo[16],
|
||||
self.pca_right.servo[15]],
|
||||
correction=self.config.get('leg3Offset', [0, 0, 0]), scale=self.config.get('leg3Scale', [1, 1, 1])),
|
||||
# center left
|
||||
Leg(4,
|
||||
[self.pca_right.servo[9], self.pca_right.servo[10],
|
||||
self.pca_right.servo[11]],
|
||||
[self.pca_right.servo[11], self.pca_right.servo[10],
|
||||
self.pca_right.servo[9]],
|
||||
correction=self.config.get('leg4Offset', [0, 0, 0]), scale=self.config.get('leg4Scale', [1, 1, 1])),
|
||||
# front left
|
||||
Leg(5,
|
||||
|
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